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CANopen FD

CANopen FD ist der in der CiA-Spezifikation 1301 spezifizierte Nachfolger des bewährten CANopen-Protokolls. Dabei wurden die grundlegenden Prinzipien von CANopen, wie das Objektverzeichnis, eine Parameterliste für alle Prozess- und Konfigurationswerte mit jeweils einem 16-bit Index und einem 8-bit Subindex zur Adressierung, beibehalten. Weiterhin sind definierte Dienste zur Übertragung von Prozessdaten, Konfigurationsdaten, Alarm-Notifikationen (Emergency) sowie zum Netzwerkmanagement (NMT) vorhanden. Die maximale Länge der Prozessdatenobjekte (PDO) wurde in CANopen FD auf 64 Byte erhöht, so dass nun längere CAN FD-Telegramme mit mehreren Mess- oder Sollwerten zusammen in einem Telegramm gesendet werden können. Neben der Erhöhung des Datendurchsatzes erleichtert dies die Synchronisation zusammengehöriger Daten – beispielsweise in Mehrachscontrollern. Der bisherige SDO-Dienst zum wahlfreien Zugriff auf alle Parameter und Messwerte im Objektverzeichnis wurde durch den neuen Universal Service Data Object (USDO) Dienst ersetzt. Die USDO-Nachrichten nutzen selbstverständlich auch die volle Länge der CAN-FD-Telegramme. Des weiteren wurden Mechanismen für Broadcast und zum Routing über mehrere CANopen FD-Netzwerke direkt in das Protokoll integriert. Zudem wurde die Länge der Emergency-Nachrichten erweitert und u.a. Zeitstempel und weitere Informationen eingefügt.

emotas seit Beginn bei der Standardisierung von CANopen FD

Seit Beginn der Standardisierung von CANopen FD im Rahmen des CAN in Automation e.V. sind die Mitarbeiter von emotas aktiv in den Arbeitsgruppen vertreten. Bereits zur Messe embedded world im Jahre 2015 zeigte emotas auf dem Stand des CiA e.V. eine frühe Implementierung des Protokolls. Aktuell leitet unser Experte Herr Alexander Philipp die Arbeitsgruppe IG CANopen FD, welche sich mit der Spezifikation und Weiterentwicklung des CANopen FD Protokolls befasst.

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